技术编号：3124853
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。一种，包括如下步骤(1)待装配的单向器星轮以随意的位置放置在摄像头下，获取摄像头获取的星轮原始图像信息，进行图像处理，计算得出星轮的中心坐标和星轮偏角(x0,y0,h,0,0,γ)；(2)星轮夹爪根据星轮位置坐标对星轮进行抓取；(3)星轮夹爪抓取星轮之后根据检测的星轮偏转角，进行相应角度的偏转，使星轮旋转到设定的位置；(4)星轮夹爪将星轮抓取到装配机构下方的加工工位，与出口对齐，之后装配器将弹簧和滚柱压到星轮中；(5)完成装配动作，机械手臂将星轮放到储料盘...
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