技术编号:31348380
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明属于自动控制技术领域,特别涉及一种用于柔性关节机械臂轨迹跟踪控制的基于扰动观测器的柔性关节机械臂神经网络积分滑模控制器设计方法。背景技术.近几十年来,由于在航天、深海探测、工业制造、医疗等领域的广泛应用,柔性关节机械臂的研究受到了人们越来越多的关注。越来越受到人们的重视。与传统的刚性机械臂相比,柔性关节机械臂有重量轻、体积小、能耗低、载荷重量比高等优点。此外,由于机械臂的关节是柔性的,这大大提高了机械臂在实际使用时的安全性。当柔性关节发生碰撞时,柔性关节能够有效地缓解碰撞.虽然柔性关...
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