技术编号：31708832
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。一种基于改进dso的动态环境地图构建方法技术领域.本发明涉及动态环境地图构建领域，特别是涉及一种基于改进dso的动态环境地图构建方法。背景技术.dso(direct sparse odometry)是一个视觉slam的里程计算法。与传统的特征点法不同，dso使用最小化光度误差求解相机的运动和地图的坐标点，使得相机的位姿计算和地图的坐标求解全部放在了一个优化函数中求解。而特征点法使用最小化重投影误差对相机的运动进行求解，之后再对地图的数据进行计算，这两种数据的关联是分开的。因此在同等精度下ds...
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