技术编号：32159991
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及机械装置技术领域，尤其涉及一种球关节装置及机械设备。背景技术.在外骨骼设计中经常需要使用球关节，例如：人的踝关节，髋关节，腕关节和肩关节等关节都是三自由度关节。特别是在被动式外骨骼设计中，在运动阶段，外骨骼的关节需要和穿戴者的关节实现同步运动，而在穿戴者的关节保持静止进行传递力量阶段，需要外骨骼的关节进行锁死，辅助穿戴者进行力量的传递，从而减缓穿戴者关节的受力。因此需要设计一种结构简单，能够灵活实现自锁模式和运动模式两种模式转换的三自由度关节。.然而，针对三自由度关节，通常是使...
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