技术编号:3236146
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于焊接机器人,特别涉及一种抛物线轨迹定向切线恒速焊接机器人装置的结构设计。背景技术在航天、航空、船舶和石油化工等领域,大量存在各种具有抛物线弧形的设备。在设备的生产过程中,需要将工件沿抛物线弧轨迹焊接起来。为了获得高质量的焊缝,工件焊接时需要同时达到如下多个目标焊接时焊枪要求始终处于平焊位置,焊枪始终竖直向下,且焊接方向与抛物线形轨迹在该点的切线方向一致,该切线必须为水平线,焊接速度保持恒定。目前,抛物线轨迹的焊接多采用人工焊接方式,少数也有采用6...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。