技术编号：32523116
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。时间最优非对称s型加减速控制方法技术领域.本发明涉及机械臂运动控制技术领域，具体涉及一种时间最优非对称s型加减速控制方法。背景技术.基于机器人机械臂的协作设备，是一种高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，冗余机械臂具有更高的操作灵活性、更强的鲁棒性，在任务执行过程中表现出良好的适应能力，而且便于维修维护，已在敏捷制造、危险环境作业、空间在轨装配等领域得到广泛应用。.机器人控制系统要求在一定的控制策略的作用下，使机器人能够快速准确地完成给定任务。对于具有严格路径要求的任务，需要...
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