技术编号:35004362
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。一种基于因子图优化的sins/usbl/dvl组合导航方法技术领域.本发明属于水下航行器sins/usbl/dvl组合导航技术,具体为一种基于因子图优化的sins/usbl/dvl组合导航方法。背景技术.传统的组合导航算法一直以kalman算法为基础,图优化算法由于在视觉定位中的优异表现而备受认可,正在延伸到传统组合导航中。传统基于kalman滤波的组合导航采用马尔科夫性假设,认为当前时刻的状态只与上一时刻的状态有关,并要求系统噪声和观测噪声为符合正态分布的白噪声。由于水下环境的复杂性,传统...
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