技术编号:35868052
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及工业机器人控制系统技术领域,尤其涉及一种齿轮巡检非线性全局滑模有限时间神经网络控制方法。背景技术.巡检机器人是具有多维度自主移动和视觉系统的装置,如隧道巡检机器人、电力巡检机器人、安防巡检机器人。其中,齿轮巡检机器人是一种用于高精度齿轮加工工艺检测的设备。齿轮巡检机器人由多关节机械臂和视觉系统组成,其自身的控制系统可实现多关节机械臂轨迹实时跟踪。然而,齿轮巡检机器人因其存在不确定性外扰和自身模型参数的不确定性,造成现有控制精度不高和存在重复定位精度差等问题。发明内容.鉴于上述现...
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