技术编号：35880407
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及机械臂奇异点规避技术领域，具体涉及一种机械臂恒力控制过程中的奇异点规避方法及装置，背景技术.目前恒力控制主要应用在打磨、装配等领域。这些场景下作业环境是已知的，操作人员可通过离线编程或现场示教等方式获得规避了奇异点的作业路径，这样在恒力控制作业过程中就无需考虑规避奇异点的问题。但是这种方法无法应用在作业环境未提前知晓或作业路径需要在线生成的场景。.目前针对机械臂在笛卡尔空间中的奇异点规避问题，已知的方案主要包括势场法和阻尼倒数法及其变种。例如：申请号为：...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。