技术编号:36817975
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本公开涉及机器人辅助骨科手术系统,尤其涉及一种机械臂末端动力工具的力控制方法、装置、设备及介质。背景技术、在微创手术中引入手术机器人能够为外科医生提供准确性和舒适性方面的重要支持,不仅可以提高手术质量,还有利于缩短患者恢复时间。机器人辅助骨科手术系统的人机协同控制需要依赖于对人力的大小和方位信息的感知。下面以脊柱减压手术为例,对现有的机器人辅助骨科手术系统的人机协同控制过程进行说明。、由于脊柱减压手术的区域往往位于脊髓附近,存在较高的手术风险,对手术的切割精准性要求极高,目前脊柱减压手术通常...
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