技术编号:37266776
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了一种基于固定时间多幂次滑模机械臂阻抗控制方法,涉及机械臂轨迹跟踪编程控制,属于机器人控制。背景技术、目前,机器人控制技术是新兴技术的重要载体和现代产业的关键装备,不断培养孕育新出产业和新模式,未来十年甚至更长的一段时间里,是我国机器人产业蓬勃发展的一个时期,必须抓住机会,面对挑战,解决各种各样的技术问题,推动机器人产业。、机械臂在工业生产和日常工作时,安全性和柔顺性是两项非常重要的性能指标,安全性和柔顺性不达标,会导致机械臂的损坏和工作人员的受伤。由于机械臂阻抗控制具有可以提高机...
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