技术编号：37276517
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及仿人机器人控制。具体而言，是一种仿人机器人步态受扰恢复控制方法。背景技术、仿人机器人是一种具有多自由度和复杂结构的非线性系统，其中步行稳定性问题是仿人机器人领域重要的基础性问题。由仿人机器人运动发散量理论可知，当机器人的运动发散量能够保持收敛，机器人可实现稳定步行。但由于存在外力干扰、模型误差等不确定因素的影响，在步行过程中机器人的运动发散量轨迹会逐渐发散，如果不及时加以控制将会影响步行稳定性。传统机器人的抗扰恢复控制方法通常基于经典控制理论，通过对零力矩点或压力中心的控制实现抗扰恢...
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