技术编号:37428370
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及的是一种自动驾驶领域的技术,具体是一种基于弗莱纳坐标系的轨迹预测与规划一体实现方法。背景技术、在自动驾驶任务中通常将预测模块和规划模块分离设计,模型缺乏统一的优化目标。此外,现有模型的轨迹输出通常在笛卡尔坐标系,但是对于实际曲直不定的道路来说,这种建模方式缺少对道路结构先验知识的利用。弗莱纳坐标系可以将道路“化曲为直”,本方法使用深度神经网络模型输出弗莱纳坐标系下的轨迹坐标,利用道路的先验结构,降低轨迹出界风险。技术实现思路、本发明针对现有技术缺少对于道路结构先验知识的利用且预测和...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。
请注意,此类技术没有源代码,用于学习研究技术思路。