技术编号:37544191
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本申请涉及机器人平衡控制,尤其涉及一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人和可读存储介质。背景技术、虽然人形机器人的腿部结构可以使机器人像人类一样通过复杂地形,但也无法像轮式机器人一样平稳快速的运动,为了提升人形机器人的运动速度,因此有人提出让人形机器人自主骑行双轮平衡车,如图所示。而目前公开的技术方案中并没有针对双足的人形机器人驾驶双轮平衡车这一应用场景的有效控制策略。一般来讲,对于一个被控对象,线性控制器往往是最常用的控制方法,其中有包括基于模型的线性控制器,如传统的lqr(linear...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。