技术编号:37646914
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机械臂运动能力分析,具体是一种ssrms构型机械臂单关节故障的运动学重构方法。背景技术、ssrms构型机械臂是与国际空间站遥操作系统(ssrms:space station remotemanipulator system)关节数量一致、结构相同的空间机械臂的统称,由于该构型机械臂具有一个冗余自由度,且整体结构对称分布,在避关节限位、力矩优化、关节避障等方面具有灵活的操控能力,在空间在轨操作任务中具有广阔的应用范围,如国际空间站的canadarm、era(european robo...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
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