技术编号:37932060
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本申请涉及机器人,尤其涉及一种电流与力矩的转换方法、装置、存储介质以及电子设备。背景技术、在双足机器人上,电流环控制比位置环控制具有更快的响应速度,同时在与人交互时,具有更高的安全性。但在实际使用过程中,为了节省成本,或者对于一些原本为位控设计的关节,并不会在结构中加入关节力传感器,因此必须对电机的电流力矩映射关系进行标定。由于关节在力矩与转速同向与反向的情况下,使用标定数据拟合出来的斜率往往是不相同的。如果在零点左右直接进行切换,则会造成力矩的阶跃,影响控制系统的稳定性。技术实现思路、本申...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。