技术编号：4054427
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种步行式移动装置，涉及能够检测出脚侧面的接触的步行控制技术。背景技术 以往，所谓双腿步行式机器人，生成预先设定的步行图形(以下，称为步态)，按照该步态数据进行步行控制，通过按规定的步行图形使腿部活动，实现双腿步行。可是，如此的双腿步行式机器人，例如因路面状况、机器人自身的物理参数的误差等，步行时的姿势容易不稳定，有时会倾倒。对此，如果不预先设定步态数据，而是实时地一边确认机器人的步行状态一边进行步行控制，也能够使步行时的姿势稳定，进行步行，但即...
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