技术编号：4089830
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种人形机器人的腿结构。 背景技术拟人机器人多数采用串联机构，具有工作空间大、运动灵活和控 制容易等优点，但也存在一些不足之处1、下级驱动器的质量成了 上级驱动器的负载，从而增加运动惯性，降低了驱动能力；2、对多 转动副关节如肩关节、髋关节等，其运动功能只在3个特定的方向(驱 动器轴线)与人相当，而在其余方向上出现明显分解动作，其灵活性、 准确性及稳定性，与人有相当大的差距；3、多转动副串联关节占用 空间尺寸较大而且刚度小；4、肢体功能不完全，如...
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