技术编号:4137734
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开,包括以下几个步骤步骤一设定四旋翼飞行器的执行器故障的特征信息,建立故障模型;步骤二针对四旋翼飞行器线性化模型的不稳定性,得到最优控制律;步骤三选择四旋翼飞行器参考模型,并建立四旋翼飞行器直接自修复重构控制律的模型结构,将计算得到的四旋翼飞行器的控制量实时输出,适时控制状态误差,使飞行器在故障下能自修复飞行。本发明通过计算最优控制律使得四旋翼飞行器保持稳定的同时根据飞行器直接自修复重构控制律的模型结构使得四旋翼飞行器在故障下仍能获得满意的飞行品质...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。