技术编号:51609
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。专利摘要本实用新型公开了一种可重构的绳驱动串联解耦机械臂回转关节及俯仰旋转关节,解决了多关节串联绳驱动机械臂的各关节间的运动耦合问题。并基于该解耦机构,设计了两种不同类型的模块化绳驱动关节。根据目标任务的需求,变换关节的旋转类型、增减机械臂关节的个数,实现多种构型机械臂的组装,该应用方式应用范围广,实现成本低。由于该机械臂驱动单元置于基座处,采用绳索远程驱动,减小了关节的转动惯量,提高了驱动的响应特性。并且,绳索的柔顺性将大大提升机械臂与环境交互的安全性。本实用新型的绳驱动模块化关节结构紧凑,转动惯量低、驱动响应快...
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