技术编号：5377490
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人控制，具体是一种。背景技术我国矿井有地质差、瓦斯高的特点，每年都有矿难事故的报道，造成社会的负面影响。当事故发生时，迫切需要了解井下环境情况，如瓦斯浓度、CO浓度、烟雾大小和井下能见度，是否还存在爆炸或其他危险等，但救护人员无法第一时间进入事故现场，这给灾难后实施营救带来严峻的挑战。然而在这种有浓烟、有毒气体和高温的事故现场，机器人不失为一种理想的探测和救援装置。煤矿井下救援机器人的研究涉及信息通讯、定位及姿态控制、环境感知、自主导航等。煤...
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