技术编号：5618332
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及微小机器人领域，尤其涉及用于在内径为15 20mm的微小管道内爬行、 检测的蠕动式微小管道机器人。技术背景目前，微小管道机器人技术是近年来兴起的一种将精密机械、机器人学、新材料、 控制理论等相结合的一种新型技术。由于现代工农业生产及日常生活中使用着众多微小 的管道，如核电厂的蒸汽发生器传热管、冶金、石油、化工、城市水暖供应、制冷行业 的工业管道和煤气管道等，这些管道系统的工作环境非常恶劣，容易发生腐蚀、疲劳破 坏或存在使管道内部潜在的缺陷发展成破...
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