技术编号：5798860
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种机构的驱动器，特别涉及一种用于机器人关节、基于力控制 的驱动器。(二) 背景技术机器人在未知的环境操作中，能够适应外部环境的力控制机器人是令人满意 的。当前，机器人的力控制方法有1.主动控制法，通过控制算法以及感测的 外部信息来决定机器人关节的转矩，使机器人对外部环境产生合适的作用力。2. 被动控制法，通过弹性缓冲装置避免过大的冲击作用力。本发明属于一种被动控 制法驱动装置，其特点是不能精确控制作用力，但是其适应的力变化带宽非常大， 同时由于...
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