技术编号：5820602
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种双足机器人的平面约束及位姿测量装置，属于机器人技 术领域。 背景技术平面双足机器人抑制了机器人的侧向运动，使研究对象限定在平面内， 不需考虑机器人前向与侧向运动的耦合问题，可使研究的稳定性理论、控制 理论和步态规划理论等更为简单和突出，是双足机器人领域常用的基础研究 平台。平面约束的实现方法通常有以下几种 一种是加装冗余腿，将两条外 腿在小腿处固连，使它们的作用相当于一条腿，不仅可以与内腿相互配合， 而且还解决了向两侧倾倒的问题，从而使机...
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