技术编号:6223235
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明提供例了。利用规则建筑物具有相对走廊平行、相邻走廊以直角正交的特点,以已知的室内主导方向提供的航向作为参考值,解决了航向误差的不可观测性问题,采用精确的室内主导方向提供的航向和步幅航向的差值作为系统状态变量,应用卡尔曼滤波器对其进行估计,得到航向误差,克服了航向误差漂移大的缺点,提高了导航精度;本发明方法简单,稳定性和可靠性高,给出了一种航向误差测量方法,有效的提高了导航精度。专利说明[0001]本发明涉及的是一种室内导航技术,尤其涉及。背景技术[0...
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