技术编号:6223237
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了,包括以下几个步骤步骤一采集陀螺与星敏感器的输出数据作为量测量;步骤二确定状态向量和量测向量;步骤三在k-1时刻利用迭代容积卡尔曼滤波估计出k时刻的误差四元数矢量部分以及陀螺漂移误差;步骤四对于k时刻的估计求出四元数估计及陀螺漂移估计,对姿态及陀螺漂移进行校正,得到修正后k时刻姿态及陀螺漂移;步骤五姿态估计非线性离散系统的运行时间为M,若k=M,则输出姿态及陀螺漂移的结果;若k<M,则重复步骤三至步骤四,直至姿态估计系统运行结束。本发明具有估计...
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