技术编号:6242786
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了,首先根据协作系统中双机器人间的坐标变换关系建立双机器人基坐标系间的几何约束;然后采用安装在工具手末端的标定指进行双机器人的多次握手动作实验,获取双机器人在各自基坐标系下的握手采样点坐标;再根据握手采样点和机器人基坐标约束,建i■标定t吴型;最后采用奇异值分解算法进行求解以得到双机器人基坐标之间的旋转矩阵和平移矢量,以完成双机器人协作系统的标定。本发明的标定方法无需依赖其它外部专用测量设备,简单易行,且采用数值解方法,标定精度局,并具有良好的误...
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