技术编号:6279019
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种调节或控制自动控制的操作器,特别是机器人的方法,由于考虑到在为操作器的轴移动而设置的传动机构上出现的摩擦力矩,本发明采用动态操作器模型,其中至少为一个轴根据输出端的轴速度和轴加速度建立传动机构摩擦力矩的模型并且通过所述模型来确定诸如电机位置或电机电流等额定值。本发明还涉及一种用于调整或控制自动控制的操作器的装置,特别是调整或控制机器人的装置,所述机器人具有多个轴和多个用于轴移动的电机和传动机构,还具有一个控制单元,由于考虑到传动机构内产生的摩...
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