技术编号:6282171
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及潜器控制领域,具体的说设计一种全方位推进器三自由度运动转盘驱动机构控制、螺距调节机构的建模、艏、艉桨协调运动控制等多个领域的潜器全方位推进器控制装置。背景技术潜器的常规推进操纵装置通常由若干个推进器组成,布置在潜器的上下、左右、前后的位置上(如II型潜器,共7只桨;艇后品字形布置3只,上下、左右各1对)以产生上下方向、左右方向和前后方向的推力,来满足对潜器的推进和操纵性能的要求,但这样布置推进器,破坏了潜器结构的连续性,降低了潜器结构强度,使得潜...
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