技术编号：6283364
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及自动化控制领域，特别涉及一种仿人机器人稳定行走的上身姿态控制的方法 和装置。背景技术仿人机器人(以下简称机器人)，又称双足机器人，跟人类一样，是靠两条腿的行走实现 移动的。它的双腿结构跟人类似，较传统的轮式机器人和履带式机器人有更好的机动性，尤 其是在凹凸不平的地面、楼梯以及与地面仅有离散不连续接触点的场合更体现出优越性。为了使机器人行走，需要预先设定机器人的行走轨迹(动态步态)。机器人的动态步态是 一种固有的、周期的运动，是依据双足机器人整体动...
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