技术编号：6286961
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种用来对储油罐内油泥和淤渣等进行清理的机器人的自动控制系 统。背景技术油罐在储存油品特别是原油时，机械杂质、沙砾、泥土、重金属盐类、石蜡和浙青等 重油性成分会因比重差而自然沉降在油罐底部，形成油罐底部积泥。这部分积泥使储油罐 有效容量减少，严重影响油罐的储运生产，因此原油储罐一般需间隔2-3年进行定期检查 维修和清除罐内淤渣。目前储油罐的清罐方法主要是采用人力手工清罐法，在这种易燃易 爆和有毒污染的恶劣危险环境中进行清罐作业，存在着安全性差、劳...
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