技术编号:6296312
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明提供,包括以下步骤。S1、将机器人当前扫描范围均分为n个扇区,若第k个扇区内的障碍物距离机器人中心点的最近距离向量为NDVk,获取|NDVk-1-NDVk|≤与机器人直径比较,根据比较结果得到机器人当前位置的局部环境中障碍物个数。S2、设定最小避障阈值ns,若NDVk≥ns,则扇区k的角度范围为避障区间,否则为自由行走区间。S3、确定瞬时目标点的搜索范围,并在所述搜索范围中获取瞬时目标点,机器人运动到达所述瞬时目标点后,确定新的瞬时目标点并向新的瞬时...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。