技术编号:6297895
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。一种两轮自平衡智能车的带“死区”的PID优化控制方法,包括以下步骤1)陀螺仪传感器实时测试并输出车体摆动角速度信号,加速度计传感器实时测试并输出车体角度信号,对该车体摆动角速度信号和车体角度信号进行低通滤波和互补滤波,并融合为能够实时反映车体位姿信息的准确的位姿信号;2)角位移传感器实时测试并输出转向信号;3)核心控制芯片对位姿信号和转向信号进行采集并模数转换,然后进行中位值平均滤波;4)核心控制芯片采用带有“死区”的PID优化控制,对处理的数据进行计算得...
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