技术编号:6298025
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本申请提供一种同时定位与地图创建方法及装置,通过对机器人的位姿初始值进行高斯概率分布、离散近似,生成该机器人在下一时刻的多个位姿采样,计算各个位姿采样的权重并获取与预先设置的采样权重范围相匹配的权重作为目标权重,将与目标权重对应的位姿采样确定为目标位姿采样,并获取与位姿采样相应的感知信息,利用感知信息更新预先设定的全局地图中与所述目标位姿采样相对应的位置相关联的路标,使得能够更快速的实现收敛,以较少的粒子就能达到较高的定位精度,并且定位精度基本不受粒子数的...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。