技术编号：6298949
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了一种多关节机械臂智能控制方法、装置及系统。其中，多关节机械臂智能控制方法包括接收由操控器输入的机械臂末端的速度矢量；基于所述机械臂末端的速度矢量，对多关节机械臂的各个节臂进行轨迹预测；基于多关节机械臂的运动约束和轨迹预测的结果，确定最优规划解；根据所述最优规划解，确定各个节臂的油缸驱动量；根据所述油缸驱动量及执行机构的比例特性，确定驱动电流，所述驱动电流用于驱动多关节臂架及转塔的回转。本发明可以进一步提高多关节机械臂的控制精度，很好的确保臂架的...
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