技术编号:6304131
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了,该方法引入了速度前馈和电流前馈,其中,将位置控制器的输出信号加上前馈控制器输出的前馈速度信号,减去伺服电机反馈的速度信号作为速度控制器的输入信号,前馈控制器将上位机发送的位置脉冲信号经过微分处理获得前馈速度信号;将速度控制器的输出信号加上前馈控制器输出的电流前馈信号,然后减去伺服电机反馈的电流信号作为电流控制器的输入信号,电流前馈信号由加速度电流信号与摩擦力电流信号相加得到。电流前馈的作用是提升伺服的速度响应,速度前馈的作用是提升伺服的位置响...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。