技术编号:6306449
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了一种全驱动式自主水下航行器(FAAUV)协同控制方法,包括以下步骤首先建立FAAUV的二阶离散运动模型和动力学模型;其次由于每个水下机器人导航定位设备的定位误差不同,导致其拥有的航路信息具有不一致性;将航路信息视为虚拟领航者信息,其由一系列连续的航路点构成,提供一种将有限时间控制方法和一致性结合起来的有限时间一致性控制器,对FAAUV的速度和位置进行有限时间内的协同控制;每个水下机器人利用测速仪和陀螺仪测定自身的航速和运动姿态,并定时广播其自身...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。