技术编号:6306935
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了一种基于自适应PID的AGV导航方法,应用该方法的小车开始运行时传感器阵列开始自动采集磁位置信号;首先通过平滑滤波去掉噪声,让输入更加准确;然后通过移动窗滤波滤去由于磁力线分布不均匀的噪声;如果读取到转弯卡,则需要启动左右滤波滤除路口多余节点带来的噪声;然后将去噪的状态码输入偏差作为PID控制的输入,通过自适应的PID参数调节输出较优的左右轮速度差;然后通过电机差速控制单元去控制电机转速,保障巡线正常运行。该导航方法控制小车使得小车巡线速度大大...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。