技术编号:6307013
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及动力定位控制领域,具体涉及。本发明包括通过船上安装的传感器系统来测量船舶的位置和艏向;利用卡尔曼滤波器滤除掉波浪干扰中的高频部分和测量传感器在测量船舶位置和艏向过程中产生的测量噪声,将得到的满足精度要求的船舶的位置和艏向信息发送给状态反馈控制器;在无风静水的海洋环境下,根据具体设计的控制器的不同调节相应的参数;根据环境估计算法对作用在船舶上的外界环境干扰力进行估计;将控制器得出的控制力与估计出的环境干扰力相减得出船舶推进器推力及转矩,从而控制船舶...
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