技术编号:6307260
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明提供一种,采用平衡结构设计,对对称的框架结构进行建模,传感器测得机器人姿态的俯仰角、翻滚角、偏航角;与期望值做差值得到误差,通过PID算法对误差进行调节,对电机进行控制,使姿态保持平衡;该种,可以使机器人在水下具有能抵抗环境扰动的姿态稳定性,确保机器人顺利的完成细致,复杂的工作。专利说明 [0001] 本发明涉及一种。 背景技术 [0002] 近年来,水下机器人的研究逐渐成为航海研究中的新的前沿和热点的问题。水下 机器人在深海中的应用前景也...
注意:该技术已申请专利,请尊重研发人员的辛勤研发付出,在未取得专利权人授权前,仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。