技术编号:6308880
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开,由运动学的虚拟速度控制器,基于动力学的滑模力矩控制器和扰动观测器三个部分。虚拟速度控制器包括机器人线速度和角速度的设计;滑模控制器包括滑模面的设计和滑模控制律的设计;扰动观测器用来观测系统的外部扰动,来降低滑模控制器的控制量,作为前馈项引入。本发明所涉及的混合控制方法能够使得系统在参数有界变化和外界扰动的情况下实现对机器人轨迹跟踪控制。仿真实验表明该发明的混合控制方法能有效地减小滑模控制输出的抖振,有效降低控制量的输出,并且具有良好的鲁棒性。专...
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