技术编号：6309189
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明提出了一种基于LS-SVM时延预测的波积分双边遥操作控制方法，其适用于时变时延条件下的遥操作系统中。该方法在无源性波变量方法的基础之上，加入LS-SVM(最小二乘向量机)时延预测环节和波积分环节，利用LS-SVM方法进行时延预测，可以得到与真实时延误差较小的预测时延，利用波积分方法可以使得通信环节具有无源性，进而使其可以克服时变时延给遥操作系统带来的不稳定性。本发明涉及时变时延条件下的遥操作系统中的控制方法，在主端，人手施加力与从端反馈回主端的接触力...
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