技术编号：6309449
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及，它是针对电厂机械设备系统，而给出的，用于控制柔性关节机械臂连杆角度，属于自动控制。背景技术火力电厂存在一些高温高危的作业，不适合人工操作。因此，利用机械设备代替人力就十分重要。柔性关节机械臂是工业现场十分重要的机械设备，它的出现极大解放了人的双手，使得日常生产效率更高，也更加安全。柔性关节机械臂属于非线性强耦合的系统，对于它的控制具有一定难度。由于要求柔性关节机械臂的连杆角度能快速精确跟踪预定轨迹，所以对控制方法的设计提出了较高要求。近年来，许...
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