技术编号：6309572
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及。背景技术六自由度机械臂控制系统，包括依次连接的上位机、下位机、电机驱动器、电机和六自由度机械臂。在整个系统中六自由度机械臂的位置逆解问题至关重要。位置逆解问题是机械手机构学乃至机械学中的最基础也是最重要的研究问题之一，它直接关系到机械手运动分析、离线编程、轨迹规划和实时等工作。机械臂的位置逆算法，就是机械手臂的手部在固定的直角坐标空间中某一点和某一姿态，求解机械臂六个自由度相应的关节角(或称关节坐标)，因此逆算法是机器人控制的基本组成部分。传统...
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