技术编号:6318973
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种用于控制多轴线自动装置运动部分沿着路径的位移的方法和装置。在控制多轴线自动装置的领域中,人们已经知道,可以通过作用在位置、速度和电流上的PID(比例-积分-微分)型伺服控制回路来控制多轴线自动装置,以使得可以携带工具或把手的自动装置的终端部分沿着具有预定形状和速度分布的路径运动。人们还已经知道,可以通过降低各个轴线上的伺服控制的硬度来控制这种自动装置,以使得臂的位置作为其运动部分与其周围之间的相互作用力的函数而变化。特别地,例如US-A-5 ...
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