技术编号:6321459
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 本发明涉及一种水下运动体的控制方法。具体地说是一种。 背景技术 无人潜航器(AUV)运动控制技术一直是困扰AUV技术工作者的一个十分复杂的问题。而AUV的垂直面一般运动问题虽然只是空间一般运动的一个特殊情形,但它是一个具有实用性和典型性的常见运动形式,因此在AUV运动和建模研究中有重要意义。AUV垂直面运动具有欠驱动、强耦合的特点,海流对垂直面的干扰更加复杂,大攻角变深以及如何保证控制品质,特别是深度的超调问题特别需要重点关注。 随着控制理论的发展,...
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