技术编号：6329388
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及的是一种水下潜器推进器的控制方法，具体是一种潜器全方位推进器液压操纵控制方法。背景技术潜器全方位推进器是通过调整螺旋桨螺距角，来产生不同方向的力(矩)，从而使潜器全方位推进器按预期的方向运动。螺距角的调整是通过联结到一个旋转运动斜盘上的机械传动装置驱动实现的。所以对潜器全方位推进器的控制是通过对斜盘的控制实现的。 运动斜盘的转动用三个液压油缸的位移运动完成，将三个液压油缸位移运动的组合转换成运动斜盘空间三个自由度的运动(两个旋转角，一个位移)，而...
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