技术编号：6366200
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种机器人运动学的求解方法，具体地讲，尤其是涉及。背景技术目前，对六自由度串联机器人运动学逆解的求解方法是将机器人各轴旋转角度设为变量带入正运动学方程fih, O2,03,04, e5,06) = 0JlT23T3JtTlT中，根据矩阵乘法原理T。= Ta Tb，其中Tb = (Ta)-1 T。可推导出运动学方程 权利要求1.，其特征在于，当机器人连杆的后三个关节的轴线交于一点时，其步骤包括 (1)建立连杆坐标系将机器人连杆放入坐标系，...
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