技术编号：6466341
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及至少含有数只可移动腿的腿式移动机器人、尤其涉及利用可移动腿进行行走操作和其它用腿操作的腿式移动机器人。更具体地说，本发明涉及在用腿操作期间，利用所谓的ZMP(零力矩点)作为稳定性确定准则，进行身体姿势控制的腿式移动机器人，并且还涉及利用采样间隔相对长的ZMP稳定性确定准则，进行姿势控制的腿式移动机器人。背景技术 借助于磁效应移动，模仿人的行为的机器被称为“机器人(robot)”。据说“机器人”这个术语来源于斯拉夫语(Slavic)中的单词“Rob...
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