技术编号:6631520
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明所述的一种动态环境下的无人机编队飞行协同航迹智能规划方法,包括无人机编队预飞协同航迹的离线智能规划、躲避威胁的航迹在线重规划和编队队形协同性重建等步骤。所述无人机编队预飞协同航迹的离线规划,采用基于Voronoi图和蚁群算法的智能规划方法,为无人机编队离线规划出时间协同的整体最优预飞航迹。所述在线航迹的重规划,采用基于RRT算法的智能航路规划方法,为无人机编队遭遇突发威胁时提供快速航路修正。所述编队队形协同性重建采用的是调节无人机编队成员飞行速度与盘...
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